Kameda,
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条件(1)(2)はそのままではマッチング処理に
利用できないので、式の変形を行う。ここでは、マッチング処理が剛体部品毎
に行われることを考慮し、式中に
とその否定
の
みが現れるようにする。
ただし、
はいずれもi=1から17までの和ないし積
を表すものとする。
マッチング処理は上の二式の和を最小にすることで実現される。しかし、実際
の処理は逐次的に行われるので、上の二式の和全体を各剛体部品の位置決定に
用いることは出来ない。そこで、剛体部品kの位置決定において、上式の
i=kの項のみを利用することを考える。すなわち、次の評価基準
を最小にする関節パラメータをその解とする。
この方式は、部品位置決定木で根から葉に向かう任意のリンク選択順序に対し
て、同一のマッチング結果を与えるという利点を有する。しかし、
の式は処理の都合上で定義されたものであり、
の最小化が必ずしも
Eの最小化を意味しない。