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手指モデルは、23個の円筒の形をした部品を図4のように接続し
て設定する。図中の線は、各部品の中心線を示している。手指モデルの制約条
件として、部品どうしの接続点（図4中の黒丸）では、それぞれ可
能な折曲方向と屈曲角度の許容範囲とが定められている。全ての部品の位置を
決定したとき、それをその時のモデルの状態という。
Yoshinari Kameda
1997年04月03日 (木) 12時19分35秒 JST